Obwohl Anticuchos präkolumbianischen Ursprungs sind, lassen sich moderne Anticuchos bis ins 16. Jahrhundert zurückverfolgen, als sie erstmals von den spanischen Konquistadoren entdeckt wurden. Zu dieser Zeit wurden europäische Zutaten wie Knoblauch hinzugefügt, und Rindfleisch ersetzte das traditionelle Lama, das zur Zeit des Inkareichs verwendet wurde. Es war ein beliebtes Gericht bei den Bewohnern des Inkareichs und ist auch heute noch in den meisten südamerikanischen Ländern beliebt. Amerikanisierte Versionen von Anticuchos werden manchmal aus Nicht-Organfleisch hergestellt.
Nach der Textdatei der Nationalbibliothek in Lima (Peru) wird angenommen, dass der Begriff vom Quechua antikuchu (anti: ‚Osten‘ + kuchu: ’schneiden‘ oder uchu: ‚Brei, Mischung‘) stammt. Die Schriftstellerin Erika Fetzer erwähnt, dass Antikuchos der Tradition nach mit Fleisch und Feuer zubereitet wurden. Die Spanier spannten das Fleisch als Spieße auf.
Die Spanier brachten auch versklavte Schwarze mit, die sich in Lima und an der Südküste in Chico de la Ciudad de los Reyes des Vizekönigreichs Peru niederließen. Sie übernahmen dieses Gericht.
Die Spanier lehnten damals Innereien als Nahrung für die Sklaven ab und verwendeten Fleisch, das nicht aus Innereien bestand, aus dem Wunsch heraus, ein Gericht zu haben, das für sie attraktiver war. Für das heutige Rezept mit seinem traditionellen Geschmack wird vor allem Rinderherz verwendet. In Peru wird die Tradition mit dem traditionellen Namen und den traditionellen Zutaten fortgesetzt; Anticuchos werden von allen sozialen Schichten Perus verzehrt und sind besonders als Straßenessen beliebt.
In den 1833 veröffentlichten Reden des Peruaners Ricardo Palma, Tradiciones Peruanos, wird der Verkauf von Anticuchos um 3 Uhr nachmittags erwähnt.