Sir Galahad war der Sohn von Sir Lancelot und Elaine. Sein Name könnte walisischen Ursprungs sein oder von dem Ortsnamen Gilead in Palästina stammen. Er wurde unehelich geboren und kam als Kind in ein Nonnenkloster, da die dortige Äbtissin seine Großtante war.
Bei einer Gelegenheit wurde von König Arthurs Rittern ein „Schwert in einem Stein“ in einem Fluss gesehen, und die Legende besagt, dass nur der beste Ritter der Welt das Schwert herausziehen konnte. Galahad wurde an den Hof von König Artus geführt, wo er im Siege Perilous saß (der freie Platz an der Tafelrunde, der für den Ritter reserviert war, dem es eines Tages gelingen würde, den Heiligen Gral zu finden). Nachdem er seinen Platz an der Tafelrunde eingenommen hatte, zog Galahad das Schwert aus dem Stein. Jahre später erschien Galahad am Hof von Artus der Heilige Gral in einer Vision und zeigte ihm, dass er einer der drei auserwählten Ritter war, die die Suche nach dem Heiligen Gral aufnehmen sollten. Er erhielt ein weißes, von Evelake gefertigtes Schild mit einem roten Kreuz, das Joseph von Arimathia mit Blut gezeichnet hatte. Im Laufe seiner Suche schloss er sich mit Sir Percivale, Sir Bors de Ganis und Percivales Schwester zusammen. An Bord von Salomons Schiff erlangte Sir Galahad das Schwert Davids, und nach dem Tod von Percivales Schwester trennte sich das Trio für eine Weile, und Galahad reiste mit seinem Vater, Sir Lancelot.