Hoewel Anticucho’s van precolumbiaanse oorsprong zijn, kunnen moderne Anticucho’s worden getraceerd tot in de 16e eeuw, toen ze voor het eerst werden aangetroffen door de Spaanse conquistadores. In die tijd werden Europese ingrediënten zoals knoflook toegevoegd, en begon rundvlees de traditionele lama te vervangen die ten tijde van het Inca-rijk werd gebruikt. Het was een populair gerecht onder de inwoners van het Inca-rijk, en het is momenteel populair in de meeste Zuid-Amerikaanse landen. Veramerikaniseerde versies van anticuchos worden soms gemaakt van niet-organisch vlees.
Volgens het tekstbestand van de Nationale Bibliotheek in Lima (Peru), wordt aangenomen dat de term afkomstig is van het Quechua antikuchu (anti: ‘Oost’ + kuchu: ‘snijden’ of uchu: ‘pap, mengsel’). De schrijfster Erika Fetzer vermeldt dat anticuchos volgens de traditie werden bereid met vlees en vlam. De Spanjaarden rijgden het vlees aan stokjes als spiesjes.
De Spanjaarden brachten ook tot slaaf gemaakte zwarten mee, die zich vestigden in Lima en de kust van het zuidelijke Chico de la Ciudad de los Reyes van het Vice-royalty van Peru. Zij namen dit gerecht over.
In die tijd verwierpen de Spanjaarden slachtafval als voedsel voor slaven en gebruikten zij vlees zonder slachtafval uit de wens een gerecht te hebben dat voor hen aantrekkelijker was. Het thans gebruikte recept, met zijn traditionele smaak, maakt specifiek gebruik van runderhart. In Peru wordt de traditie voortgezet met de traditionele naam en ingrediënten; anticuchos worden gegeten door alle sociale klassen van Peru, en is vooral populair als straatvoedsel.
De toespraken van de Peruaan Ricardo Palma, Tradiciones Peruanos werden gepubliceerd in 1833, en vermelden de verkoop van anticuchos om 3 uur ’s middags.