Deși Anticucho sunt de origine precolumbiană, Anticucho moderni pot fi urmăriți până în secolul al XVI-lea, când au fost întâlniți pentru prima dată de către conchistadorii spanioli. În acest moment au fost adăugate ingrediente europene, cum ar fi usturoiul, iar carnea de vită a început să înlocuiască tradiționala lama care era folosită pe vremea Imperiului Inca. A fost un fel de mâncare popular printre locuitorii Imperiului Inca, iar în prezent este popular în majoritatea țărilor din America de Sud. Versiunile americanizate ale anticuchos sunt uneori făcute din carne fără organe.
Potrivit fișierului text de la Biblioteca Națională din Lima (Peru), se crede că termenul provine din quechua antikuchu (anti: „Est” + kuchu: „tăiat” sau uchu: „terci, amestec”). Scriitoarea Erika Fetzer menționează că, potrivit tradiției, anticuchos era preparat cu carne și flacără. Spaniolii au înșirat carnea pe bețe, pe post de frigărui.
Spaniolii au adus și negri înrobiți, care s-au stabilit în Lima și pe coasta de sud Chico de la Ciudad de los Reyes a viceregatului Peru. Aceștia au adoptat acest fel de mâncare.
În acele vremuri, spaniolii au respins organele comestibile ca hrană pentru sclavi, folosind carne fără organe comestibile din dorința de a avea un fel de mâncare care să fie mai atractiv pentru ei. Rețeta folosită în prezent, cu aroma sa tradițională, folosește în mod specific inima de vită. În Peru, tradiția continuă cu numele și ingredientele tradiționale; anticuchos este consumat de toate clasele sociale din Peru, fiind deosebit de popular ca mâncare de stradă.
Discursurile peruvianului Ricardo Palma, Tradiciones Peruanos au fost publicate în 1833, menționează vânzarea de anticuchos la ora 3 după-amiaza.
.