Ačkoli anticuchos jsou předkolumbovského původu, jejich moderní původ lze vysledovat až do 16. století, kdy se s nimi poprvé setkali španělští conquistadoři. V té době byly přidány evropské přísady, například česnek, a hovězí maso začalo nahrazovat tradiční lamu, která se používala v dobách říše Inků. Mezi obyvateli říše Inků se jednalo o oblíbený pokrm, který je v současnosti populární ve většině jihoamerických zemí. Amerikanizované verze anticuchos se někdy připravují z neorganického masa.
Podle textového souboru z Národní knihovny v Limě (Peru) se předpokládá, že termín pochází z kečuánského antikuchu (anti: ‚východ‘ + kuchu: ‚řez‘ nebo uchu: ‚kaše, směs‘). Spisovatelka Erika Fetzerová uvádí, že podle tradice se anticuchos připravovalo s masem a plamenem. Španělé maso navlékali na špejle jako špízy.
Španělé přivezli také zotročené černochy, kteří se usadili v Limě a na pobřeží jižního Chico de la Ciudad de los Reyes místokrálovství Peru. Ti tento pokrm převzali.
V té době Španělé zavrhli vnitřnosti jako jídlo pro otroky a z touhy mít pro ně atraktivnější pokrm používali maso bez vnitřností. V současnosti používaný recept s tradiční chutí používá konkrétně hovězí srdce. V Peru tradice pokračuje s tradičním názvem a ingrediencemi; anticuchos konzumují všechny peruánské společenské vrstvy a oblíbené je zejména jako pouliční jídlo.
Peruánský Ricardo Palma se ve svých projevech Tradiciones Peruanos vydaných v roce 1833 zmiňuje o prodeji anticuchos ve tři hodiny odpoledne.