Vývoj
Po oplození vajíčka může vývoj výsledného embrya v mladého ostnokožce probíhat různými způsoby. Z malých vajíček bez většího množství žloutku se vyvinou volně plovoucí larvy, které se stanou součástí planktonu a aktivně se živí drobnými organismy, dokud se nepromění neboli metamorfují v mladé ostnokožce a nezačnou žít na mořském dně. Větší vajíčka s větším množstvím žloutku se mohou vyvinout v larvální formu, která je planktonní, ale živí se spíše vlastním žloutkem než malými organismy, než se nakonec přemění v juvenilního ostnokožce. Vývoj zahrnující vajíčko, planktonní larvální stadium a juvenilní formu se označuje jako nepřímý vývoj. Vývoj ostnokožců, při kterém se velká vajíčka s hojným žloutkem přemění v juvenilní ostnokožce, aniž by prošla larválním stadiem, se označuje jako přímý vývoj.
Při přímém vývoji jsou mláďata obvykle odchovávána samičím rodičem. Rodičovská péče neboli ochrana mláďat sahá od skutečného uchovávání mláďat uvnitř těla samice až do jejich narození jako juvenilních jedinců až po uchovávání mláďat na vnějším povrchu těla. Ochrana mláďat je nejlépe vyvinuta u antarktických, arktických a hlubokomořských ostnokožců, u nichž mohou být mláďata držena kolem úst nebo na spodní straně těla rodiče, jako u některých hvězdic a mořských okurek, nebo ve zvláštních váčcích na horním povrchu těla, jako u některých mořských ježků, mořských okurek a asteroidů.
Během nepřímého vývoje se oplozené vajíčko mnohokrát dělí a vytváří dutou řasinkovou kouli buněk (blastulu); štěpení je úplné, neurčité a radikální. Blastula se na jednom konci invaginuje a vytváří primitivní střevo, buňky se dále dělí a vytvářejí dvouvrstevné embryo zvané gastrula. Ostnokožci se podobají obratlovcům a některým skupinám bezobratlých (chaetognatům a hemichordátům) tím, že jsou deuterostomy; otvor, kterým se střevo otevírá ven (blastopor), označuje polohu budoucího řitního otvoru; ústa vznikají nově na opačném konci těla než blastopor. Ze střeva vzniká dvojice dělených dutých vaků, z nichž se vyvíjí tělní dutina (coelom) a vodní cévní systém.
Z gastruly se vyvíjí základní typ larvy zvaný dipleurula, který se vyznačuje oboustrannou symetrií; odtud název, který znamená „malé dvě strany“. Na každé straně těla a před ústy a řitním otvorem se nachází jeden pruh vláskovitých výběžků neboli řasinek. Charakteristické larvy, které se vyskytují mezi žijícími třídami ostnokožců, jsou modifikací základního vzoru dipleurula.
Protože řasinkový pruh dipleurulární larvy holothurií přechází v řasnatý a laločnatý, čímž připomíná lidské ucho, je larva známá jako larva auricularia. Larva dipleurula asteroidů se vyvíjí v larvu bipinnaria se dvěma řasinkovými pruhy, které se rovněž mohou stát sinusoidními a vytvořit laloky nebo ramena; jeden pruh leží před ústy, druhý za nimi a kolem okraje těla. U většiny asteroidů se larvální forma v dalším stádiu vývoje nazývá brachiolárie, která má tři další ramena sloužící k přichycení larvy k mořskému dnu. Echinoidi a ophiuroidi mají složité pokročilé larvy typově velmi podobné. Larva pojmenovaná pluteus připomíná malířský stojan obrácený vzhůru nohama. Má křehká ramena tvořená laloky řasinkových pásů a podpírají ji křehké tyčinky kalcitu, kosterního materiálu. Larva echinoida (echinopluteus) a larva ophiuroida (ophiopluteus) má obvykle čtyři páry ramen, ale může jich mít méně nebo více. Další nepárové rameno u pluteí písečných dolarů a dortových ježků sahá dolů, pravděpodobně proto, aby pomohlo udržet larvu ve vzpřímené poloze. Krinoidi, kteří zřejmě nemají larvální stadium dipleurula, mají soudkovitou larvu zvanou larva doliolaria. Larva doliolaria se vyskytuje i u jiných skupin; například u holothurií je vývojovým stadiem po larvě auricularia, která se u některých druhů nemusí vyskytovat. Larva doliolaria obvykle obsahuje velké množství žloutkového materiálu a pohybuje se pomocí několika řasinkových pásů uspořádaných do obručí kolem těla.
Ačkoli většina larválních stadií je malá, často menší než 1 mm, u některých holothurií je známa délka 15 mm.59 palců) dlouhé v larválním stadiu a délka larev bipinárií některých hvězdic může přesahovat 25 mm (0,98 palce).
Po několika dnech až několika týdnech ve volně plovoucí formě (planktonu) procházejí larvy ostnokožců složitou proměnou neboli metamorfózou, jejímž výsledkem je juvenilní ostnokožec. Během metamorfózy je základní bilaterální symetrie zastíněna radiální symetrií, které dominuje tvorba pěti vodních cévních kanálků (viz níže Tvar a funkce vnějších znaků). U holothurií, echinoidů a ophiuroidů mohou larvy metamorfovat, když se vznášejí, a mláďata pak klesají na mořské dno; u krinoidů a asteroidů se však larvy před metamorfózou pevně přichytí k mořskému dnu. Průměrná délka života ostnokožců je asi čtyři roky, některé druhy mohou žít až osm nebo deset let.