Desarrollo en la era moderna
Se cree que el primer castellano que alanceó a un toro a caballo en una plaza cerrada fue Rodrigo Díaz de Vivar, conocido como el Cid (c. 1043-99). Tras la expulsión de los musulmanes de España en el siglo XV, los torneos de toros se convirtieron en el deporte favorito de la aristocracia. En 1516, con la llegada de los Austrias, los toros se convirtieron en un accesorio indispensable de todas las funciones de la corte, y Carlos V se hizo querer por sus súbditos alanceando un toro en el cumpleaños de su hijo Felipe II. La reina Isabel, sin embargo, se opuso a las corridas de toros, y en 1567 el papa Pío V las prohibió rotundamente, excomulgando a los nobles cristianos que sancionaban las corridas y negando el entierro cristiano a quien muriera en el ruedo. Sin embargo, las corridas siguieron creciendo en popularidad y, con el tiempo, la Iglesia levantó la prohibición y se acomodó a lo que claramente no podía detener, aunque insistió en ciertas modificaciones para reducir el número de toreros muertos, como detener la práctica común de las corridas masivas (la suelta para la batalla de docenas de toros al mismo tiempo). De hecho, las corridas se convirtieron en una parte tan rutinaria de la vida española que acabaron celebrándose durante las fiestas en conmemoración de los días festivos y la canonización de los santos, e incluso ahora el día de apertura de la temporada taurina en algunas zonas es el Domingo de Resurrección. Estas fiestas relacionadas con la tauromaquia son importantes acontecimientos comunitarios, que a menudo reflejan las identidades y tradiciones locales y regionales.
Durante 600 años el espectáculo taurino consistía en un aristócrata a caballo armado con una lanza. Durante el reinado de Felipe IV (1621-65), la lanza fue descartada en favor del rejoncillo (lanza corta), y se introdujo una armadura de piernas para proteger a los toreros montados. A medida que el conocimiento de las proezas de los nobles se extendía más allá de sus dominios, se les invitaba a competir en torneos provinciales. Sin embargo, la actuación de los nobles se veía dificultada por su desconocimiento del espíritu de los toros de otras zonas, lo que hacía que sus lacayos (ayudantes a pie) -que se atrevían a maniobrar con los toros arrastrando capotes ante los animales- adquirieran mayor experiencia y fama. La secesión de la casa de Borbón, que subió al poder en España con Felipe V (1700-46) y que desaprobaba las corridas de toros, cambió aún más el carácter del toreo. Pero mientras la aristocracia fue abandonando las corridas, el público continuó con entusiasmo el espectáculo. Los nobles que seguían toreando ahora lo hacían a pie y relegaban a sus antiguos ayudantes de a pie el papel subordinado a caballo, el de picador (cuyo papel exacto se analiza más adelante).
La evolución contraria se produjo en Portugal. Mientras que el toreo a caballo decayó en España y se transformó por las masas en la corrida a pie común hoy en día, el toreo ecuestre se perfeccionó hasta convertirse en un arte y una especialidad nacional en Portugal. Los principales protagonistas de una corrida de toros portuguesa son los rejoneadores y los forcados (jóvenes atrevidos que, una vez lanceado el toro, provocan la embestida del animal y luego, uno a uno, saltan sobre el toro embistiendo y luchan contra él hasta detenerlo). El objetivo de este tipo de corridas no es matar al toro, sino demostrar la extraordinaria habilidad de los caballos -que embisten y esquivan al toro a velocidades de vértigo y casi nunca resultan heridos- y la destreza y valentía de los toreros y lidiadores. En estos espectáculos, los cuernos del toro están acolchados, despuntados o con puntas de latón y, aunque el toro es efectivamente alanceado (lo que requiere una gran habilidad, ya que el torero debe dirigir al caballo con la presión de las rodillas y no con las riendas mientras se inclina y clava la lanza o los dardos en el toro), el toro no se mata en el ruedo, sino que se despacha después de ser devuelto al corral. Los rejoneadores llevan tradicionalmente el apelativo de «Don» (o «Doña», en el caso de las mujeres), lo que denota un rango aristocrático y recuerda los primeros tiempos del toreo, cuando los nobles consideraban que las muertes a caballo estaban por debajo de su dignidad. Esta forma de toreo a caballo se denomina rejoneo.
En el siglo XVIII, la popularidad de la tauromaquia había crecido lo suficiente como para que la cría de toros fuera rentable, y se criaban rebaños con características específicas. De hecho, muchas de las casas reales de Europa competían por presentar los ejemplares más fieros en el ruedo. La falta de un ganado autóctono de toros briosos es una de las razones por las que las corridas nunca llegaron a arraigar del todo en Italia y Francia.