Sir Galahad era el hijo de Sir Lancelot y Elaine. Su nombre puede ser de origen galés o provenir del topónimo de Galaad en Palestina. Nacido fuera del matrimonio, fue internado en un convento de monjas cuando era niño ya que la abadesa del lugar era su tía abuela.
En una ocasión los caballeros del rey Arturo vieron una «espada en una piedra» en un río y la leyenda decía que sólo el mejor caballero del mundo podía sacar la espada. Galahad fue conducido a la corte del Rey Arturo, donde se sentó en el Asedio Peligroso (el asiento vacante en la Mesa Redonda reservado para el caballero que un día tuviera éxito en la recuperación del Santo Grial). Tras su asiento en la Mesa Redonda, Galahad sacó la espada de la piedra. Años más tarde, mientras estaba en la Corte de Arturo, el Santo Grial se le apareció en una visión a Galahad y le mostró que era uno de los tres caballeros elegidos para emprender la Búsqueda del Santo Grial. Se le entregó un escudo blanco, hecho por Evelake con una cruz roja que José de Arimatea había dibujado con sangre. En el curso de su búsqueda se unió a Sir Percivale, Sir Bors de Ganis y la hermana de Percivale. Una vez a bordo del barco de Salomón, Sir Galahad obtuvo la Espada de David, y tras la muerte de la hermana de Percivale el trío se separó por un tiempo y Galahad viajó con su padre, Sir Lancelot.