Bien que les Anticuchos soient d’origine précolombienne, les Anticuchos modernes remontent au 16ème siècle, lorsqu’ils ont été rencontrés par les conquistadors espagnols. C’est à cette époque que des ingrédients européens tels que l’ail ont été ajoutés et que le bœuf a commencé à remplacer le lama traditionnel qui était utilisé à l’époque de l’Empire inca. C’était un plat populaire parmi les habitants de l’Empire inca, et il est actuellement populaire dans la plupart des pays d’Amérique du Sud. Les versions américanisées des anticuchos sont parfois composées de viandes non organiques.
Selon le fichier texte de la Bibliothèque nationale de Lima (Pérou), le terme viendrait du quechua antikuchu (anti : » Est » + kuchu : » couper » ou uchu : » bouillie, mélange « ). L’écrivain Erika Fetzer mentionne que, selon la tradition, les anticuchos étaient préparés avec de la viande et de la flamme. Les Espagnols ont enfilé la viande sur des bâtons en guise de brochettes.
Les Espagnols ont également apporté des Noirs réduits en esclavage, qui se sont établis à Lima et sur la côte du sud Chico de la Ciudad de los Reyes de la vice-royauté du Pérou. Ils ont adopté ce plat.
À cette époque, les Espagnols écartaient les abats comme nourriture pour les esclaves, utilisant des viandes non abats par désir d’avoir un plat plus attrayant pour eux. La recette actuellement utilisée, avec sa saveur traditionnelle, utilise spécifiquement le cœur de bœuf. Au Pérou, la tradition se perpétue avec le nom et les ingrédients traditionnels ; les anticuchos sont consommés par toutes les classes sociales du Pérou, et sont particulièrement populaires en tant que nourriture de rue.
Les discours du Péruvien Ricardo Palma, Tradiciones Peruanos ont été publiés en 1833, mentionnent la vente d’anticuchos à 3 heures de l’après-midi.