Sir Galahad était le fils de Sir Lancelot et d’Elaine. Son nom peut être d’origine galloise ou provenir du nom de lieu de Gilead en Palestine. Né hors mariage, il a été placé dans un couvent dès son enfance étant donné que l’abbesse qui s’y trouvait était sa grand-tante.
À une occasion, une « épée dans une pierre » a été vue dans une rivière par les chevaliers du roi Arthur et la légende affirmait que seul le meilleur chevalier du monde pouvait retirer l’épée. Galahad a été conduit à la cour du roi Arthur où il s’est assis au siège périlleux (le siège vacant de la Table ronde réservé au chevalier qui réussirait un jour à récupérer le Saint Graal). Après avoir pris place à la Table ronde, Galahad a ensuite tiré l’épée de la pierre. Des années plus tard, alors qu’il se trouvait à la Cour d’Arthur, le Saint Graal apparut en vision à Galahad et lui montra qu’il était l’un des trois chevaliers choisis pour entreprendre la Quête du Saint Graal. Il reçut un bouclier blanc, fabriqué par Evelake, avec une croix rouge que Joseph d’Arimathie avait dessinée avec son sang. Au cours de sa quête, il rejoint Sir Percivale, Sir Bors de Ganis et la sœur de Percivale. Une fois à bord du navire de Salomon, Sir Galahad obtient l’épée de David, et après la mort de la sœur de Percivale, le trio se sépare pour un temps et Galahad voyage avec son père, Sir Lancelot.