Bár az anticuchók prekolumbián eredetűek, a modern anticuchók egészen a 16. századig vezethetők vissza, amikor a spanyol hódítók először találkoztak velük. Ekkor kerültek bele európai összetevők, mint például a fokhagyma, és a marhahús kezdte felváltani a hagyományos lámát, amelyet az Inka Birodalom idején használtak. Az Inka Birodalom lakói körében népszerű étel volt, és jelenleg is népszerű a legtöbb dél-amerikai országban. Az anticuchos amerikanizált változatai néha nem szervetlen húsokból készülnek.
A limai (Peru) Nemzeti Könyvtár szövegfájlja szerint úgy vélik, hogy a kifejezés a quechua antikuchu (anti: ‘kelet’ + kuchu: ‘vágott’ vagy uchu: ‘kása, keverék’) szóból származik. Erika Fetzer író megemlíti, hogy a hagyomány szerint az antikuchut hússal és lánggal készítették. A spanyolok a húst nyársra fűzték.”
A spanyolok rabszolga feketéket is hoztak magukkal, akiket Limában és a perui alkirályság déli Chico de la Ciudad de los Reyes partvidékén telepítettek le. Ők átvették ezt az ételt.
A spanyolok akkoriban elutasították a belsőségeket, mint a rabszolgák ételét, és nem belsőséges húsokat használtak, mert olyan ételt akartak készíteni, amely vonzóbb volt számukra. A jelenleg használt, hagyományos ízvilágú recept kifejezetten marhaszívet használ. Peruban a hagyomány a hagyományos névvel és hozzávalókkal folytatódik; az anticuchost Peru minden társadalmi osztálya fogyasztja, és különösen népszerű utcai ételként.
A perui Ricardo Palma 1833-ban megjelent, Tradiciones Peruanos című beszédeiben megemlíti az anticuchos délután 3 órakor történő árusítását.