Pierwsze odnotowane użycie wrotek miało miejsce na londyńskiej scenie w 1743 r., natomiast pierwsza opatentowana wrotka została wprowadzona w 1760 r. przez belgijskiego wynalazcę Johna Josepha Merlina. Jego wrotki nie były niczym więcej niż łyżworolkami z kółkami w miejscu ostrza, czyli w stylu, który dziś nazywamy inline. Trudno było nimi sterować i trudno było je zatrzymać, ponieważ nie miały hamulców, i jako takie nie były zbyt popularne. Pierwsze „próbne pilotowanie” pierwszego prototypu wrotek odbyło się w mieście Huy, gdzie zorganizowano imprezę z Merlinem grającym na skrzypcach.
W latach 40. XIX wieku w operze Meyerbeera Le prophète pojawiła się scena, w której wykonawcy używali wrotek do symulacji jazdy na łyżwach po zamarzniętym jeziorze. Efektem była popularyzacja jazdy na rolkach na całym kontynencie. W 1863 roku James Plimpton z Massachusetts wynalazł „kołyszącą się” łyżwę, w której zastosował konfigurację czterech kół zapewniającą stabilność oraz niezależne osie, które obracały się po naciśnięciu jednej lub drugiej strony łyżwy, gdy łyżwiarz chciał stworzyć krawędź. Było to znaczne ulepszenie projektu Merlina, łatwiejsze w użyciu i przyczyniło się do ogromnej popularności jazdy na wrotkach, zwanej „rinkomanią” w latach 60-tych i 70-tych XIX wieku, która rozprzestrzeniła się w Europie i na całym świecie i trwała do lat 30-tych XX wieku. Wrotki Plimpton są używane do dziś.
W końcu wrotkarstwo ewoluowało z rozrywki do sportu wyczynowego: łyżwiarstwo szybkie, wyścigi na wrotkach i łyżwiarstwo figurowe, bardzo podobne do tego, co można zobaczyć na olimpiadzie na lodzie. W połowie lat 90-tych hokej na rolkach, grany piłką, a nie krążkiem, stał się tak popularny, że pojawił się nawet na Olimpiadzie w 1992 roku. Statystyki National Sporting Goods Association wykazały, na podstawie badań z 1999 roku, że 2,5 miliona ludzi grało w hokeja na rolkach. Jazda na wrotkach była brana pod uwagę podczas Letnich Igrzysk Olimpijskich w 2012 roku, ale nigdy nie stała się wydarzeniem olimpijskim. Other roller skating sports include jam skating and roller derby.
Roller skating popularity exploded during the disco era but tapered off in the 1980s and 1990s. Sprzedaż wrotek wzrosła podczas pandemii COVID-19, ponieważ ludzie szukali bezpiecznych zajęć na świeżym powietrzu.