Přestože první zpráva o použití kolečkových bruslí pochází z roku 1743 z londýnského jeviště, první patentované kolečkové brusle představil v roce 1760 belgický vynálezce John Joseph Merlin. Jeho kolečkové brusle nebyly o mnoho víc než lední brusle s kolečky v místě nože, tedy styl, který bychom dnes nazvali inline. Brusle se špatně řídily a špatně zastavovaly, protože neměly brzdy, a proto nebyly příliš oblíbené. První „zkušební pilotáž“ prvního prototypu bruslí se uskutečnila ve městě Huy, kde se konal večírek s Merlinem hrajícím na housle.
Ve 40. letech 19. století se v Meyerbeerově opeře Le prophète objevila scéna, v níž účinkující pomocí kolečkových bruslí simulovali bruslení na zamrzlém jezeře umístěném na jevišti. Výsledkem byla popularizace jízdy na kolečkových bruslích na celém kontinentu. Když bruslaři na ledě následně rozvíjeli umění krasobruslení, chtěli mít bruslaři na kolečkových bruslích možnost podobně zatáčet.
V roce 1863 vynalezl James Plimpton z Massachusetts „houpací“ brusle a použil uspořádání čtyř kol pro zajištění stability a nezávislé osy, které se otáčely zatlačením na jednu nebo druhou stranu brusle, když chtěl bruslař vytvořit hranu. Jednalo se o obrovské vylepšení konstrukce Merlin, která se snadněji používala a která byla v 60. a 70. letech 19. století hnacím motorem obrovské popularity jízdy na kolečkových bruslích, nazývané „brusománie“, která se rozšířila do Evropy a celého světa a pokračovala až do 30. let 20. století. Brusle Plimpton se používají dodnes.
Kolečkové bruslení se nakonec vyvinulo z pouhé zábavy v závodní sport; rychlobruslení, závody na bruslích a inline bruslení, velmi podobné tomu, které můžeme vidět na olympijských hrách na ledě. V polovině 90. let 20. století se stal hokej na kolečkových bruslích, který se nehraje s pukem, ale s míčkem, tak populární, že se v roce 1992 dokonce objevil na olympijských hrách. Ze statistik Národní asociace sportovního zboží (National Sporting Goods Association) z roku 1999 vyplynulo, že hokej na kolečkových bruslích hraje 2,5 milionu lidí. O hokeji na kolečkových bruslích se uvažovalo na letních olympijských hrách v roce 2012, ale nikdy se nestal olympijskou disciplínou. Mezi další sporty na kolečkových bruslích patří jam skating a roller derby.
Popularita kolečkových bruslí vzrostla v době disko éry, ale v 80. a 90. letech 20. století poklesla. Prodej kolečkových bruslí se zvýšil během pandemie COVID-19, protože lidé vyhledávali bezpečné venkovní aktivity.